トラブル シューティング：ロボデザイナーRDS-X01
（こんなとき、どうすればいいの?）ロボットを作るテクニック、ヒント
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ロボットが転びやすい
(ア)
2個の駆動タイヤと後輪キャスターの床への設置部分点が可能な限り大きな三角形になるように部品配置をして下さい。
(イ)
設置部分点を結ぶ三角形の内側上部に、電池などの重い部品を配置して下さい。
(ウ)
電池は、可能な限り床面に近づけて下さい。 -
部品が外れやすい
試走を繰り返した時に、ナットがゆるんで、ガタが発生したり、ナットが取れやすい箇所のビスナットの締め付けには、
(ア)
ナットを2個使用し、2重ナットにすることでゆるみの発生を回避することが可能です。最初のナットを締め込んでから、2番目のナットを締め込みます。
(イ)
ホームセンターなどで販売している「ナイロンナット」を使うことで、より強力に固定することも可能です。 -
スピードを変えたい
次の2通りの方法があります。
(ア)
プログラミングによる方法...[mot]タイルのプロパティ PWM Speed NumberでHigh, Middle, Slow, Very Slowの4種のスピード設定の他、Directの項目で回転数の比率を直接数値で指定することが出来ます。
(イ)
ギアボックス内のギアの位置を変更することにより、1/8, 1/18, 1/42, 1/100, 1/230, 1/540, 1/1250, 1/2930の8段階に減速比及びトルクを変更することが出来ます。製品出荷時は1/100減速比で調整されています。ギアボックスでの速度及びトルク変更方法については説明書を参照してください。 -
電源を回路用、モータ用の2電源にする
コントローラーボードの区切りにあるジャンパー線B1をカットすることにより、コントローラ回路とモータ用電源端子の電源回路を分離することが出来ます。2電源時にはモータドライバは(PV-IN)DC4.5V～27V、2Aまでの使用が可能です。メイン回路(V-IN)からの電源供給に頼る1電源方式よりも、2電源方式にした方がモータノイズによるコントローラーボードへの干渉が少なくなり、ロボットのより安定したコントロールが可能となります。 -
付属モータ&ギアボックスを別部品に変えたい
V-INからの電源供給の場合、M1,M2に出力されるモータ電源電圧は4.5Vが供給されます。それ以上の電圧で動く馬力の大きいモータを取り付ける場合には、コントローラーボードの回路設定を2電源タイプに切り替えて、使用されるモータ規格に適合する電源電圧をPV-INから供給して下さい。(モータ規格以上の電圧を加える等無理な使い方をすると、モータ寿命が短くなります) -
左右のモータを個別にスピードコントロールしたい(例M1:Mid、M2:Slo)
以下の設定を行なう必要があります。
(注意：但しこの場合、CN6は速度個別制御専用となるために他の入出力機器との併用は出来ません)
(ア)
コントローラーボードのジャンパー(J1,J2,J3)3箇所の設定をすべてB側に変更します。(各ジャンパーの位置についてはボード上に印刷されていますが、分かりにくい場合はRoboDesignerの説明書を参照してください。)
(イ)
TiCollaのハードウェアコンフィギュレータ設定画面でCN6へPWMタイルをドラック&ドロップで設定します。(CN6を速度制御として設定します)
(ウ)
上記アとイの設定により、CN6からM1用の速度制御(PWM)信号が、CN11からM2用の速度制御(PWM)信号がそれぞれ出力され、M1,M2が独立して各々速度制御が出来るようになります。 -
第3モータを使いたい
ハードウェア設定画面でCN5に[digital out]のタイルを設定するか、CN5の空の状態のボックスをクリックして選択状態にした後、プロパティ内のkindをMOTOR Outputに選択設定します。プログラム画面でbasicタイル群内の[Port タイル]を使用します。コントローラーボード基板上M3端子にモータを接続します。基板上のショートピンJ4はA側へ設定します。(J4は端子M3を使用するか、コネクタ端子CN5を使用するかの設定ピンです) -
タッチ2個、赤外線3個、市販品の地磁気1個の計6個のセンサと、第3モータも同時に使用したい
(ア)
タッチセンサ×2個をパラレル接続し、1本の接続コードでCN1へ接続。
(イ)
赤外線センサ×1個をCN2へ接続し、デジタルとして使用。(ハードウェア設定画面ではCN2へ[digital In]の設定を行ない、プログラム画面では[Port Digital]を使用します。)
(ウ)
赤外線センサ×1個をCN3へ接続し、デジタルとして使用。(ハードウェア設定画面ではCN3へ[digital In]の設定を行ない、プログラム画面では[Port Digital]を使用します。)
(エ)
赤外線センサ×1個をCN4へ接続し、アナログとして使用。(ハードウェア設定画面ではCN4へ[IR sensor]の設定を行ない、プログラム画面では[Port analog]を使用します。)
(オ)
市販品の地磁気センサをCN6へ接続し、アナログとして使用。(ハードウェア設定画面ではCN6へ[analog in]の設定を行ない、プログラム画面では[Port analog]を使用します。)
(カ)
第3モータをM3へ接続。(ハードウェア設定画面ではCN5へ[digital out]の設定を行ない、プロパティ内のkindをMOTOR Outputに選択設定し、プログラム画面ではbasicタイル群内の[Port タイル]を使用します。) -
他のメーカーの部品を使いたい
(ア)
機構部品(モータ&ギアボックス)などは、取り付けピッチが5mmのn倍になっている部品を選定して頂くとユニバーサルボードへ簡単に取り付けることができます。
(イ)
センサなど電子部品の場合は0～5Vの仕様品を選定して頂くと、コントローラーボードへの取り付けが可能です。取り付けの際にはコネクタの電源ライン、アースライン、信号ラインの位置を確認して間違えないようにして下さい。位置関係は本体説明書のパーツリファレンス/コントローラーボードの項に記載されています。
ロボットが動かない場合には
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電源(電池)を調べます
乾電池消耗
回路及びモータドライブを単一電源で使用する場合、おおむね、乾電池電圧(4本合計)が5V弱になるとモータを回せない場合があります。新しい電池と交換して下さい。 -
ロボットを調べます
リード線のはずれ
コード端子破損防止...電池ケースやモータのリード線が切れたり端子ごと外れたりする事への防止に、ホットボンドでコードを固定すると切れにくくなります。
モードSWをR位置にして、電源SWをONにすると、LED1(緑色)が点灯して実行待機状態になっていることを表わします。LED1が点灯していない場合は、電源SWを一旦OFFにして、再度電源SWをONにすると回復します。 -
プログラムを調べます
(ア)
M1,M2の設定忘れ
(イ)
[loop]タイルの設定忘れ...タッチセンサの場合[loop]タイルがないとRUN実行のスイッチを入れた瞬間にプログラムが終わり、センサが働いていないように見えます。
(ウ)
モータが片側しか回らない...ジャンパー1・2・3の設定をB側にしていながら、PWMタイルを CN6においていない場合がありますので注意してください。
ロボットの動きがおかしい場合には
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電源スイッチを入れてもLEDが点灯しない場合
(ア)
電池を確認...新しい電池と交換して下さい。
(イ)
LED点滅スイッチがoffになっている...SW4をONにして下さい。 -
LEDの点灯状態でチェックする
コントローラーボード上に5つのLEDが配置されています。これらのLEDは不具合がある時のチェックに便利なように設計されています。コントローラーボードが実行状態の時に各LEDが以下のように点灯します。
(ア)
モータ端子からの出力信号が正回転(Fwd)の場合...緑色のLEDが点灯します。
(イ)
モータ端子からの出力信号が逆回転(Bwd)の場合...黄色のLEDが点灯します。
(ウ)
モータ端子からの出力信号がスピードコントロールされている場合...赤色のLEDが点灯します。
(エ)
例えば、次のように利用していただくとよいでしょう。10秒間前進するようにプログラミングして、ダウンロード後、実行しようとしたが下記のような症状が出た場合。
1 LEDが点灯しない
プログラムのダウンロードが正しく行なわれていません。
2 LEDは点灯しているがモータが回転しない
モータ出力端子(コネクタ)へのモータ配線が外れています。
3 緑色LEDが点灯しているのにモータが逆回転している
モータ出力端子(コネクタ)へのモータ配線の+(プラス)、ー(マイナス)接続が逆になっています。
4 前進させるつもりで作成したのに黄色LEDが点灯している
プログラミング時のモータプロパティーの設定がFwdとすべきところをBwdと間違っています。
(オ)
このように、プログラムの問題なのか、ダウンロードの問題なのか、コントローラーボードからモータ側配線の問題なのかを見分けるヒントにすることが出来ます。 -
赤外線センサの感度が極端に悪い、動きが遅い
電池を確認しましょう。
新しい電池と交換して下さい。 -
ボールが目の前にあっても反応しない
(ア)
回転スピードが速すぎる...速すぎて捕捉できていないので回転をslowにします。
(イ)
センサ感度が低すぎる...センサ感度調整用VRで調整して下さい。 -
センサの感度を最小に絞っても条件分岐がNoに分岐しない
センサが外乱の影響を受けているかもしれません。
センサ素子にフードをつけ外乱の影響を低くして下さい。(厚紙で筒を作るか、キャスターの筒や車高調整板の筒を利用するなどの方法もあります。材料は黒色が最良です)
問題を切り分けるためには、チェック用に単純な「前進」のプログラムを使うと分かりやすいでしょう。
モータは左右正常か、ダウンロード出来るかこの2点の確認のため前進のプログラムを使います。
前進しない場合は、モータ結線を調べて下さい。
プログラミングについて
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waitを使ったプログラムの注意点
waitタイルで時間待ちをしている間、センサの条件分岐など他の処理は行うことができません。モータの状態など、一度設定した条件が再度設定し直されるまで変わらない動作はwaitの間も継続されます。
(プログラム例)
赤外線発光ボールをIRセンサで捉えようとした時 6秒間右回りでボールを探して見つけなければ5秒前進のプログラムにすると仮定します。「6秒間右回り」=wait6 5秒前進=wait5とすると、 wait6+wait5=wait11の時間の間その動作状態をwait(保持)しますから、その時間の間はボールが目の前にあってもIRセンサはで見つけた時の動作に入りません。接触センサを使用する場合も同様です。 -
データロガー使用時の注意点
データロガーは、コントローラーボードからパソコン側へデータを転送します。逆にダウンロードの際はその逆にパソコンからコントローラーボードへ通信が流れます。ダウンロードする場合にCOMポートの指定をしなければなりませんが、同様にコントローラーボードからパソコンへデータを転送(データロガー)する場合も、COMポートを指定する必要があり、この設定はFileメニューのPreferenceで行ないます。(特にUSBシリアル変換ケーブルをお使いの場合は注意してください) -
第3モータが回ったままになる
ある条件の時に第3モータを回すようプログラムする場合、条件から外れた時に第3モータを止めるには、停止のためのタイルを設定する必要があります。条件分岐がYesの時、第3モータが回るようにプログラミングし、Noの時にはポート出力タイル(Port CN5 Lowに設定：第3モータストップ)を配置して下さい。 -
ハードウェア設定画面で、設定したタイルを消したい
消したいタイルをクリックして(アクティブにし)、プロパティを表示させて、プロパティの中の[Kind]を[Un-Use]に設定すると消すことができます。
ダウンロードが出来ない場合には
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ロボットを調べます
(ア)
ダウンロードモード(モードSWをD位置)で電源SWをONにすると、5個のLEDが順番に点滅し、その後LED4(黄色)が点灯した待機状態に入るが、ダウンロードしても5個のLEDが点滅しない場合。
→SWの操作順序を間違っていませんか？電源SWを一旦OFFにしてから、モードSWをD位置にし、電源をONにする手順で再度ダウンロードしてください。あせらず（それぞれの手順ごとに一呼吸おいて）確実にスイッチ操作を行ってください。
(イ)
ダウンロード時にLEDが点滅しない。
→通信基板のスイッチが[straight]に設定されているかを確認してください。
(ウ)
ダウンロード時LED点滅はするがプログラムが入ってなかったり第三モータが動いたりする。
→再度ダウンロードしてください。
(エ)
ダウンロード時LED点滅はしたが、RUN実行では動かない。
→電源SWを切る前に、モードSWを動かしてはいけません。操作手順を逆にすると、ダウンロードしたプログラムが破壊されることがあります。その場合は、再度始めから手順に従いダウンロードしてください。
(オ)
CN-6へセンサを接続している場合、ダウンロードは出来ません。
→下記の順序で行ないます。
- CN-6のコネクターコードを一旦外します。
- 通常のダウンロード手順に従い、ダウンロードします。
- モードSWをDポジション(中央位置)にします。
- 電源SWをONにします。
- ダウンロードします。
- 電源SWをOFFにします。
- 実行モードで、電源を入れます。
- モードSWをRポジション(左位置)にします。
- 電源SWをONにし、電源を入れます。
- CN-6へコネクターコードを差し込みます。
- RUNスイッチを入れ、実行します。
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パソコンを調べます
(ア)
ダウンロード画面上のポート設定の確認をして下さい。ご使用になっているパソコンからロボットのダウンロードするために接続されているポート番号をダウンロード画面で設定する必要があります。特にUSB232C変換ケーブルを使用する場合は必ずポートの確認をして下さい。
(イ)
プログラム構文チェックはOKの状態で、ダウンロード進行状況の進捗がない...同じ画面でのプログラム修正を多くの回数繰り返すと内部データが乱雑になりダウンロード不可となる場合があります。この様な場合、一旦セーブして記録を残しておき、別の新しい画面でプログラムを作り直して見て下さい。