Q&A：ロボデザイナーRDS-X01
ロボットに関するQ&A
Q:電源のプラス、マイナス(極性)を逆に取り付けたらどうなるの？
A:
ほとんどの電子機器と同じく破損の可能性があります。特に電池とモータドライバが発熱しますので逆接続をしないようにお願いします。間違って逆接続のまま放置すると電池発熱により、電池ケースが破損に至る場合があります(この場合、コントローラーボードの電源スイッチを入れていなくても電池が発熱します)。
ほとんどの電子機器と同じく破損の可能性があります。特に電池とモータドライバが発熱しますので逆接続をしないようにお願いします。間違って逆接続のまま放置すると電池発熱により、電池ケースが破損に至る場合があります(この場合、コントローラーボードの電源スイッチを入れていなくても電池が発熱します)。
Q:SW2のモードはどうなっているの？
A:
SW2には3つのモードがあります。
SW2には3つのモードがあります。
- R位置(左端): 実行(RUN)モード TiColla のプログラムを実行するモードです。
SW3(RUN)を押すことによりプログラムが実行されます。 - D位置(中心): ダウンロードモード TiColla のプログラムをパソコンから転送します。
- F位置(右端): ファームモード 学習が進みC言語等でプログラムを作成した場合に使用します。 通常は使用しません。
Q:電源を入れた後でモード(SW2)を切り替えてもOKなの？
A:
モードの確認は電源投入時に行われます。このため途中で切り替えてもモードは変更されません。
モードの確認は電源投入時に行われます。このため途中で切り替えてもモードは変更されません。
Q:2電源にするには？
A:
まず、メイン回路部とドライバー回路部にあるジャンパー線をカットします(ジャンパー線をカットしないと電源ショートになり危険です)。回路部の電源をV-IN端子部に接続、モータ用電源をPV-IN端子に接続して下さい。
まず、メイン回路部とドライバー回路部にあるジャンパー線をカットします(ジャンパー線をカットしないと電源ショートになり危険です)。回路部の電源をV-IN端子部に接続、モータ用電源をPV-IN端子に接続して下さい。
Q:SW4は何のスイッチ？
A:
基板上にあるモニターLEDの電源スイッチです。必要ない場合はオフにすることで消費電力を抑えられます。また、ロボットの競技会によっては「競技中LEDを点滅させてはならない」などの規定があります。そのような場合、このスイッチを切ることで簡単に対応することができます。
基板上にあるモニターLEDの電源スイッチです。必要ない場合はオフにすることで消費電力を抑えられます。また、ロボットの競技会によっては「競技中LEDを点滅させてはならない」などの規定があります。そのような場合、このスイッチを切ることで簡単に対応することができます。
Q:自作のセンサ機器を作成(接続)したいが、出力はどうすれば良い？
A:
各端子は 電源(+5V)・信号・GND となっています。信号はTTLレベルもしくは 0～5V です。端子位置を間違えずにご使用下さい。(端子位置は説明書を参照してください)
各端子は 電源(+5V)・信号・GND となっています。信号はTTLレベルもしくは 0～5V です。端子位置を間違えずにご使用下さい。(端子位置は説明書を参照してください)
Q:A/Dコンバーターの分解能は？
A:
8Bitですので255段階の分解能になります。入力電圧は0～5Vですので1段階あたり5/255=0.0196Vくらいになります。
8Bitですので255段階の分解能になります。入力電圧は0～5Vですので1段階あたり5/255=0.0196Vくらいになります。
Q:接触センサを増やしたいのですが？
A:
単純に増やす場合はパラレル接続が簡単です。接触センサ基板の空きコネクタを利用して次の接触センサへ接続します。この場合、回路はパラレル(並列)接続になっていますので、複数のセンサの内、いずれかのセンサが接触感知すると、コントローラーボードの接続ポートへ信号が流れ、反応するようになります。
単純に増やす場合はパラレル接続が簡単です。接触センサ基板の空きコネクタを利用して次の接触センサへ接続します。この場合、回路はパラレル(並列)接続になっていますので、複数のセンサの内、いずれかのセンサが接触感知すると、コントローラーボードの接続ポートへ信号が流れ、反応するようになります。
Q:タッチセンサを市販のスイッチに換えたいが、どうすれば良い？
A:
タッチセンサ(RDI-201)の基板から市販のスイッチ側へ直接配線することで変更可能です。RDI-201のスプリング固定端子とスプリングとの接点となるビス端子にリード線を取り付け市販のスイッチ側へ配線します。(基板にリード線を半田付けする改造作業です。半田作業の途中で基板を破損することもありますので、電子回路技術者など専門の方にお願いして下さい。基板に改造を施された場合の破損等についてはメーカーサポートの対象外となります)
タッチセンサ(RDI-201)の基板から市販のスイッチ側へ直接配線することで変更可能です。RDI-201のスプリング固定端子とスプリングとの接点となるビス端子にリード線を取り付け市販のスイッチ側へ配線します。(基板にリード線を半田付けする改造作業です。半田作業の途中で基板を破損することもありますので、電子回路技術者など専門の方にお願いして下さい。基板に改造を施された場合の破損等についてはメーカーサポートの対象外となります)
Q:1台のロボットにコントローラーボードを2枚使用し、同期を取って制御することは可能ですか？
A:
可能です。使用する方法は、コントローラーボード間を接続するケーブルの+5Vがかかる電源ライン(3本ケー ブルの内の1本)を切断してから接続します。電源ラインは説明書を照合し位置確認をして下さい。片方のボードはデジタル出力、もう片方のボードはデジタル入力としてポートを設定して下さい。電源供給は各々のコントローラーボードに必要です。
可能です。使用する方法は、コントローラーボード間を接続するケーブルの+5Vがかかる電源ライン(3本ケー ブルの内の1本)を切断してから接続します。電源ラインは説明書を照合し位置確認をして下さい。片方のボードはデジタル出力、もう片方のボードはデジタル入力としてポートを設定して下さい。電源供給は各々のコントローラーボードに必要です。
Q:コントローラーボードを2枚使用したとき、スタートスイッチを1つにできないでしょうか？
A:
スタートスイッチは、一瞬 ON になれば動作スタートになりますので、スイッチを並列に接続すれば可能です。 回路的には基板上のSW3の印刷箇所に近いプッシュスイッチの2本の足です(基板に2本線を半田付けする改造作業です。半田作業の途中で基板を破損することもありますので、電子回路技術者など専門の方にお願いして下さい。基板に改造を施された場合の破損等についてはメーカーサポートの対象外となります)。別途スイッチを準備する場合は、スライドスイッチやレバー(タクト)スイッチのようにONやOFF状態を保持するスイッチではなく、押している間だけONやOFFの状態になるようなスイッチを使用してください。
スタートスイッチは、一瞬 ON になれば動作スタートになりますので、スイッチを並列に接続すれば可能です。 回路的には基板上のSW3の印刷箇所に近いプッシュスイッチの2本の足です(基板に2本線を半田付けする改造作業です。半田作業の途中で基板を破損することもありますので、電子回路技術者など専門の方にお願いして下さい。基板に改造を施された場合の破損等についてはメーカーサポートの対象外となります)。別途スイッチを準備する場合は、スライドスイッチやレバー(タクト)スイッチのようにONやOFF状態を保持するスイッチではなく、押している間だけONやOFFの状態になるようなスイッチを使用してください。
パソコンに関するQ&A
Q:対応OSは？
A:
Windows 7/Vista/XP/2000 です(Windows 98は非対応です。使用できる場合もあるようですが、保証範囲外となります。また、7/Vistaでご使用の場合、システムによっては一部の機能が使用できない場合があります)。
Windows 7/Vista/XP/2000 です(Windows 98は非対応です。使用できる場合もあるようですが、保証範囲外となります。また、7/Vistaでご使用の場合、システムによっては一部の機能が使用できない場合があります)。
Q:Mac対応は？
A:
現段階では未対応ですが、対応を検討しています。
現段階では未対応ですが、対応を検討しています。
Q:インストール画面の英語と日本語の選択で、英語を選択しても日本語の取説になるのはなぜ？
A:
英語・日本語選択はインストーラのガイダンス表示をどうするかの選択です。
英語・日本語選択はインストーラのガイダンス表示をどうするかの選択です。
Q:ノートパソコンにRS-232Cが付いていないのですが、どうやって使えば良いの？
A:
USB-Serialの変換ケーブルが各社から販売されています(USBポートからシリアルのRS-232Cへ変換する機器です)。
USB-Serialの変換ケーブルが各社から販売されています(USBポートからシリアルのRS-232Cへ変換する機器です)。
Q:ポートのCOM番号が判らないがどうやって調べたら良いの？
A:
コントロールパネルからシステムのプロパティを開きハードウェアの中にあるデバイスマネージャを開きます。 この中にあるポート(COMとLPT)を調べて、COMの番号をダウンロード画面で指定して下さい。他にも方法がありますが、詳しくはWindowsについての解説書などをご覧ください。
コントロールパネルからシステムのプロパティを開きハードウェアの中にあるデバイスマネージャを開きます。 この中にあるポート(COMとLPT)を調べて、COMの番号をダウンロード画面で指定して下さい。他にも方法がありますが、詳しくはWindowsについての解説書などをご覧ください。
Q: USB-Serial変換ケーブルをTiCollaのプログラム作成途中で装着したら、ダウンロード画面でUSB-Serial変換ケーブルのCOM番号が出てこないのですが？
A:
JAVAの特性上、立ち上がり時点で周辺機器の状況をチェックします。このため途中で装着しても認識されません。 TiCollaを一旦終了し再度立ち上げてご使用してください。
JAVAの特性上、立ち上がり時点で周辺機器の状況をチェックします。このため途中で装着しても認識されません。 TiCollaを一旦終了し再度立ち上げてご使用してください。
Q:通信(ダウンロード)の途中で、モードスイッチを切り替えたり、通信ケーブルを外したりしてもOK？
A:
通信データの保証は全く出来ません。ダウンロード完了後電源スイッチを切るまでは外したり切り替えたりしないでください。
通信データの保証は全く出来ません。ダウンロード完了後電源スイッチを切るまでは外したり切り替えたりしないでください。
Q:ロボデザイナー付属ソフト「TiColla」の動作条件（プログラム環境）は？
A:
- 対応オペレーティングシステム：Windows 7/Vista/XP（7/Vistaでご使用の場合、システムによっては一部の機能が使用できない場合があります)
- CPU：Intel Celeron300MHz以上
- 主記憶メモリ：最低６４MB以上、推奨128MB以上
- ハードディスク空き容量：100MB以上
- ディスプレイ：1024×768以上の解像度を推奨（640×480でも使用可）High Color（16ビット）を推奨
- CD-ROMドライブが必要
- パソコン接続方法：シリアル（RS-232C）ポート
※USBでの接続については、市販USBシリアル変換コード（アダプター）が別途必要になります。
プログラムに関するQ&A
Q:ハードウェアの設計画面で各コネクタに何が取り付けられるかを知る方法は？
A:
コネクタのCNボックスをクリックし、画面右上にあるKindを開いて下さい。そこに表示される物が使用できる入出力の一覧です。
コネクタのCNボックスをクリックし、画面右上にあるKindを開いて下さい。そこに表示される物が使用できる入出力の一覧です。
Q:途中で分岐したプログラムの合流のしかたは？
A:
合流の考え方としては、条件分岐毎の集合と考えてください。
(ア)
最初の条件分岐をA、2番目をB、3番目をC、4番目をDとすると、集合では以下のように表せます。
(イ)
B,C,DはAに含まれ、C,DはBに含まれ、DはCに含まれます。プログラムDは、プログラムCの一部分、 プログラムCは、プログラムBの一部分、Bは、Aの一部分ということになります。一つの条件分岐を使用したプログラムは、分岐後プログラムの終了(endタイル)に合流しますから、プログラムDの合流後にCの合流、Cの合流後にB、Bの合流後にAという流れになります。
合流の考え方としては、条件分岐毎の集合と考えてください。
(ア)
最初の条件分岐をA、2番目をB、3番目をC、4番目をDとすると、集合では以下のように表せます。
(イ)
B,C,DはAに含まれ、C,DはBに含まれ、DはCに含まれます。プログラムDは、プログラムCの一部分、 プログラムCは、プログラムBの一部分、Bは、Aの一部分ということになります。一つの条件分岐を使用したプログラムは、分岐後プログラムの終了(endタイル)に合流しますから、プログラムDの合流後にCの合流、Cの合流後にB、Bの合流後にAという流れになります。
Q:エラーとなったプログラムを、正しく修正するチェックポイントは？
A:
チェックポイント
チェックポイント
- プログラムの最後(最後の条件分岐タイルで構成されたプログラム部)から順番に誤りがないか確認します。
- [begin program]タイルに対する[end]タイル、[loop]及び、[rep]タイルに対する[end]タイルが正しく配置されているか確認します。
- 個々のタイルのつなぎ込みが正しく設定されているか確認します。
- 条件分岐タイルの次に配置しているタイルが、[yes]及び、[no]タイルになっているか確認します。 まれに、 [nop]タイルが先に配置されている場合がありますが、この場合はエラーとなります。必ず条件分岐タイルの次のタイルは、[yes]及び、[no]タイルを配置します。
- プログラムの条件分岐の合流に誤りがないか確認します。
Q:プログラムの中に出てくる「変数」の意味が理解しにくいのですが？
A:
例えば「リンゴをX個とする、次の場合に・・・・」などという時の「X」が「変数」です。プログラム中に同じ部分を設定する数値をそのままたくさん書き込んでいると、そのデータを変更したい時には該当箇所すべてを訂正しなければなりません。同じように設定したい数値を変数Xとしておけば、一箇所で変数Xを設定すればすべての設定しなおしたのと同じことになり、作業が楽になります。また、条件によって動く回数を増減する場合の回数を計算するなどの場合にも使用します。
例えば「リンゴをX個とする、次の場合に・・・・」などという時の「X」が「変数」です。プログラム中に同じ部分を設定する数値をそのままたくさん書き込んでいると、そのデータを変更したい時には該当箇所すべてを訂正しなければなりません。同じように設定したい数値を変数Xとしておけば、一箇所で変数Xを設定すればすべての設定しなおしたのと同じことになり、作業が楽になります。また、条件によって動く回数を増減する場合の回数を計算するなどの場合にも使用します。
Q:アナログ赤外線センサを使用したプログラムで、プログラムを変更したら思ったように動作しなくなったが？
A:
原因は複数考えられますが、まず、プログラムのアナログ条件分岐タイルの「しきい値」が設定されているか確認してください。上記確認を行っても動作しない場合は、「トラブルシューティング」をご覧ください。
原因は複数考えられますが、まず、プログラムのアナログ条件分岐タイルの「しきい値」が設定されているか確認してください。上記確認を行っても動作しない場合は、「トラブルシューティング」をご覧ください。
Q:各センサに対して各々の条件分岐タイルを使用することは分かったが、どの順番でどのように配置すれば良いですか？
A:
条件分岐タイルの配置順は、以下のような流れで考えるとよいでしょう。
条件分岐タイルの配置順は、以下のような流れで考えるとよいでしょう。
- 目的の動作(スタートスイッチを押した瞬間から電源をきるまでの間)をイメージします。
- 「〜したら、〜する」といった表現で動作を書きとめます。
- 書きとめた動作に優先順位をつけます。
- 優先順位順に条件分岐タイルを配置します。
配置の仕方は、条件分岐の[yes]と[no]の組み合わせを考え、各組み合わせでの動作を考えます。- 条件分岐1と2の2つがある場合、組み合わせとしては、条件分岐1が[yes]の時、条件分岐2が[yes]の場合。 以下同様に、[yes]-[no]の場合、[no]-[yes]の場合、[no]-[no]場合の4つの組み合わせが考えられます。
- まずこの組み合わせをプログラムタイルで作成し、組み合わせ毎の動作プログラムを作成します。目的の動作の内容によっては、この限りではありません。
- 目的の動作になったか実際に動かして確認します。
- 思った通りの動作であれば、OKです。
- 思った通りの動作にならない場合は、目的の動作に近づくよう配置を変更し、目的の動作になるまで繰り返し調整します。
Q: 2個のモータを、別々のスピードで回転させられるには、どうやれば良いの？
A:
コントローラーボードのJ1～J3のジャンパーをB側へセットして、ハードウェアの設計画面でCN6に[PWM]タイルをセットしてください。
コントローラーボードのJ1～J3のジャンパーをB側へセットして、ハードウェアの設計画面でCN6に[PWM]タイルをセットしてください。
Q: TiCollaで自作機器を使用する場合の方法は？
A:
ハードウェアは、[digital in]・[analog in]・[digital out]のタイルを使用し、プログラムではControlにある[port]の判断タイル(デジタル・アナログ)とBasic にある[port]タイルを使用します。
ハードウェアは、[digital in]・[analog in]・[digital out]のタイルを使用し、プログラムではControlにある[port]の判断タイル(デジタル・アナログ)とBasic にある[port]タイルを使用します。
Q: USBシリアル変換コードのポート設定を固定できないがプログラムデータの保存場所を固定できないか？
A:
メニューバーの File の Preference で設定可能です。
Project Directory ・・・データの保存先を指定します。
COM Port ・・・ポートの指定をします。
データロガーを使用する場合は、必ずこの設定を行う必要がありますので、TiColla起動後は必ずPreferenceの設定を行うことをお勧めします。
メニューバーの File の Preference で設定可能です。
Project Directory ・・・データの保存先を指定します。
COM Port ・・・ポートの指定をします。
データロガーを使用する場合は、必ずこの設定を行う必要がありますので、TiColla起動後は必ずPreferenceの設定を行うことをお勧めします。
マニュアルに関するQ&A
Q:説明書は購入時に付属しますか？
A:
製品添付の説明書は購入時に付属のCD-Rの中にPDFで納められており、ソフトのインストールと同時にパソコンの中にファイルが出来るようになっています。同じものが弊社ホームページのサポートからダウンロード可能になっていますので、購入以前に確認して頂くことが可能です。
製品添付の説明書は購入時に付属のCD-Rの中にPDFで納められており、ソフトのインストールと同時にパソコンの中にファイルが出来るようになっています。同じものが弊社ホームページのサポートからダウンロード可能になっていますので、購入以前に確認して頂くことが可能です。
Q:ロボットの作り方のヒントはありますか？
A:
現在、「ライントレース用ロボット製作のヒント」「サッカー競技用ロボット製作のヒント」の２種類を弊社ホームページのサポートからダウンロードして頂くことが可能です。ご利用ください。
Q:もっといろいろなロボットの製作ヒントはありますか？
Q:教本はありますか？
A:
教師及び講師の方々にお使い頂けるように指導者用教本があります。久留米工業高等専門学校 情報工学科 熊丸憲男先生著作によるもので、６ヶ月間に渡り開催されたセミナーで使用した実テキストを収録した全７０項の詳細な教本です。発売元は弊社です。
- 部品の使い方/セット部品の解説
- 工具及び機能追加構造材の紹介
- ロボットの仕組み/構成及び動作例
- 組み立て/注意点及びプログラム解説
- 制御文解説
- センサ解説
- デジタル信号とアナログ信号
- 通り抜けロボットの製作
- 走り回りロボットの製作
- ロボット制御における時間概念
- ライントレース用ロボットの製作
- データーロガーを利用した計測と制御の実際
等が収録されています。詳しくは製品案内ページで紹介されています。
現在、「ライントレース用ロボット製作のヒント」「サッカー競技用ロボット製作のヒント」の２種類を弊社ホームページのサポートからダウンロードして頂くことが可能です。ご利用ください。
教師及び講師の方々にお使い頂けるように指導者用教本があります。久留米工業高等専門学校 情報工学科 熊丸憲男先生著作によるもので、６ヶ月間に渡り開催されたセミナーで使用した実テキストを収録した全７０項の詳細な教本です。発売元は弊社です。
- 部品の使い方/セット部品の解説
- 工具及び機能追加構造材の紹介
- ロボットの仕組み/構成及び動作例
- 組み立て/注意点及びプログラム解説
- 制御文解説
- センサ解説
- デジタル信号とアナログ信号
- 通り抜けロボットの製作
- 走り回りロボットの製作
- ロボット制御における時間概念
- ライントレース用ロボットの製作
- データーロガーを利用した計測と制御の実際