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○プログラムについて
茶托の上に物がある時にライントレースをするようにし、物が無い時は５秒間停止するようにして物を置いたとたんに動きだすことがないようにしました。また、スピードを遅くすることで上に置いてある物が落ちないようにしています。
○ロボットについて
このロボットは、色々な明るさの場所で使用することが予想されたので、ＩＲセンサーにフードを付けています。また、フードの内側は黒くしているので外からの光はもちろん内側での光の反射も防ぐことができるので、さまざまな明るさの場所で動かすことができます。（写真１）また、通信ボードをはずしているのでコードが邪魔になることがありません。物をおく茶托は、最初はバネで上下させていましたが、安定せず動かなかったので糸を使ってタッチセンサーを動かして反応させています。（図１）
○動かす場所
このロボットは床に貼った白いビニールテープ（ニチバン １９mm×１０m白色ビニールテープ）を感知して動くので、黒っぽい色の床で動かさないと動きません。
◎今後の目標
このロボットは最初は茶運びロボットにする予定でした。物を置くところが茶托なのはそのためです。ですが、畳の上をまっすぐに進むことができなかったので、ライントレースをするようにしています。なので、畳の上を湯飲みを載せて走ることができるようにし最終的には人の後ろを物を載せて走るようにしたいです。
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