パーツ

　これまでにない大型のフラットプレートは1辺155ｍｍの正方形で、ロボカップジュニアサッカー国際ルール2on2のロボット本体サイズの制限φ22cmに収まる最大寸法となっています。厚さは3mmで、カット加工のしやすさと強度を両立しています。

　L型プレートは長辺88mm。これまでにない広さを確保することで、センサなどの支持部や、箱型のものを作ったり、幅広い用途をカバーする構造材です。

　ピラーはどの方向からも取り付け可能。自由な長さでカット可能です。プレートと合わせて使用すれば立体的な構造を簡単につくることができます。

　コントローラとセンサを接続するケーブルです。コネクターは引き抜きやすく、かつ競技などの衝撃では外れない適度な強さで固定されます。短い距離の接続用。

　コントローラとセンサを接続するケーブルです。コネクターは引き抜きやすく、かつ競技などの衝撃では外れない適度な強さで固定されます。長い距離の接続用。

　ロボットのボディを支え、フリーに動くキャスターです。取り付け高さ調整用スペーサー付。

　タイヤ、ホイールのセットです。タイヤはワイドでグリップ力に優れています。

　コントローラと通信ボードを接続するケーブルです。

　単2電池×4本用の電池ボックスです。コントローラにそのまま接続できるコード付。

オフロード(荒地走行)用タイヤとホイールのセットです。従来のタイヤ・ホイールでは得られない安定したグリップとクリアランスを実現しました。 モータ付ギアボックス（RDO-501）用の「軸受け」に直接取り付けが可能です。

RDO-501に組付け時、路面からのクリアランスは22.5mmになります。

パソコンとRDI-301を接続するケーブルです。

シリアルポートの無いパソコンのUSBポートにシリアルケーブル＋RDI-301を接続するための変換ケーブルです。

※付属ドライバCDについてのご注意

　タイルによるプログラム環境「TiColla」、ロボットの作り方のガイドなどが入ったCD-ROMです。

　コントローラRDC-101はブロック指向プログラム開発環境「TiColla」でプログラミングすることができます。通常、マイクロコントローラのプログラミングは「アセンブリ言語」や「C言語」などで行いますが、「TiColla」では制御に対応したタイルを並べるだけで、簡単にプログラムが可能です。
　たとえば、コントローラに接続されたＤＣモータを制御するために、Motorタイルをワークスペースにドラッグ＆ドロップで配置して、プロパティで駆動方向、駆動速度などを設定するだけでOKです。プログラム言語の基本である「条件分岐」や「繰り返し」「変数」などもサポートしています。

　ハードウェアの仕様をソフトウェアと分離する「ハードウェア設計支援システム」によって、仕様を柔軟に変更可能にしました。
　I/Oポート入出力をプログラミングする場合、通常は使用目的に合せてハードウェア設計を行い、仕様を固定化した上で、プログラミングが行われます。
　しかしハードウェア設計支援システムの導入によって、たとえば、デジタル入力でプログラムを作成していたが、アナログの可視光センサが必要になりポートの設定を変更するなど、「TiColla」でプログラムを作成している途中でも、コントローラの「I/Oポート」の用途を自由に設定、変更可能です。

　TiColla CDEはRoboDesigner専用のC言語学習環境です。従来「C言語」の入門学習はパソコンのモニター内に限られていることが多いものでした。TiColla CDEを使用すれば、初めての方でもロボットを動作させながらCプログラムによる「計測と制御」を学習できます。

特長

　コンパイラとエディタを装備した総合開発環境です。ポートの入出力などハードウェアの初期設定はタイルにより容易に変更でき、自動的にCプログラムに反映されます。「TiColla」のタイルプログラムのアルゴリズムや各タイルのプロパティを参照しながらC言語で動作制御プログラムを入力することで、スムースに「C言語」を理解できます。

• 学習レベル選択
  学習レベルにあわせて、Standard／AdvancedのMode選択が可能です。
• ハードウェア設計画面
  各設定項目が連動表示され設定状態が一目でわかります。
• サブルーチン
  別プロジェクトで作成したサブルーチンの import や attach が可能です。
  
• データロガー機能
  パソコンとシリアル接続した状態でリアルタイムにポートへの入力値をモニタしたり、履歴をグラフ表示できます。
• ファイルの保存状態の表示
  Project Exproler の文字表示色によりファイルの保存状態が一目でわかります。
  （黒文字：保存完了　赤文字：未保存）
  
• Sample Project
  初心者の方のテストマシン作成に役立つSample Project がインストールされます。
  
• MPU(マイコン) Typeセレクタ
  C言語プログラミング開発環境 TiColla CDE: RDP-904では、MPU(マイコン) JRT-102 及び JRT-104 のプログラム開発が可能です。ご使用のコントローラボード上のMPU(マイコン) の種類に合わせ選択・設定します。
  ※常時固定したMPUタイプで使用する場合は、「Preference/MPU Type」でMPUを選択・設定します。
  ※Preference／ハードウェア設定でMPUを「JRT-104」として開発したプログラムは、コントローラボード上のMPU が「JRT-102」の場合、プログラムの転送ができません。この場合、コントローラボードのMPUを「JRT-104」へ変更するか、ハードウェア設定のMPUを「JRT-102」へ設計変更してご使用下さい。
  ※「RDP-903」で作成したプログラムをJRT-104で動作させた場合、JRT-102での動作の高速処理(2倍速) となります。
• Stack-Location セレクタ

  MPU「JRT-104」には256byteのRAMが搭載されています。この256byteのRAMは、Stack-Location #1(初期状態)では、変数やデータの領域として128byte、スタック領域として128byteに分割されています。プログラムの内容や使用する命令・サブルーチンや割り込み等さまざまな要因により、変数・データ領域の容量アップが必要となる場合があります。Stack-Locationは#1~#6の6段階あります。コンパイル前に適宜選択してご使用下さい。

• MPU:JRT-104専用関数
  
  fineDELAY_SEC(word _time);
  第一引数で待機する秒数を設定します。「1」で 0.005秒(5msec)です。0.1秒(100msec)の場合は「0x14(20)」となります。
  設定範囲:0x0000(0)~0xffff(65535)※( )内は10進数
  
  /* 100msec delay */
  extern void fineDELAY_SEC(20);
  //extern void DELAY_SEC(10);
  
  

ハードウェア設定画面 ハードウェアの初期設定は、タイルをドラッグ＆ドロップするだけ。動作プログラムの記述に集中できます。	エディタ（入力）画面 main.cを記述するだけで、簡単にCプログラムが完成します。関数ライブラリーも充実しています。
データロガー画面 パソコンとシリアル接続した状態でリアルタイムにポートへの入力値をモニタしたり、履歴をグラフ表示できます。
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　赤外線センサを使った明るさを測る実験や、ライントレースプログラムの実験、調整ができるシートです。